4841 Cass Ave., Detroit 2, Mich.
TE 1-0703
Alfabetik aygıt, özel karakter aygıtı, anında erişimli depolama, indeks akümülatörleri, kayan nokta aritmetiği, RAMAC, iki bant birimi, 543 okuyucu ve 544 delgi birimi içeren IBM 650 sistemi.
Western Reserve Üniversitesi
Cleveland, Ohio
GE 225 ve WRUSS (Western Reserve University Relay Searching Selector). WRUSS kütüphane bilgi erişimi için kullanılır. Üniversite için araştırma amaçlı hesaplama hizmeti.
Robotlar
Kuruluşlar Listesi
Bilgiyi işleme ve buna göre hareket etme amacıyla kullanılan otomatik makineler alanındaki bir başka yeni alan, robotlar alanıdır — algılama, bilgi işleme ve genel amaçlı, denetlenebilir biçimlerde hareket etme donanımına sahip hareketli makineler.
İnsanların ısı, soğuk, basınç ve radyasyon nedeniyle giremediği ve yapılması gereken işler bulunan ortamlar, bu robotlardan bazılarının ortaya çıkmasına neden olmuştur. Ayrıca, yarım düzine kereden birkaç yüz kereye kadar tekrarlanması gereken genel amaçlı manipülasyon görevleri de bu robotlardan bazılarının geliştirilmesine yol açmıştır.
Aşağıda, bu alandaki kuruluşların ilk, ön hazırlık niteliğindeki bir listesi ile, Bilgisayar Dizini’nde kullanılmak üzere iki şirket tarafından bize nazikçe gönderilen iki rapor yer almaktadır.
Bu incelemeyi hazırlamak için üreticilere şunları sorduk: 1. Robotlarınızın tanımları? 2. Denetim veya giriş (delikli kâğıt bant, kablolu panolar, manyetik bant vb.)? 3. Robotlarınızın uygulamaları veya çıktıları? 4. Kiralama ve satış fiyatları? 5. Herhangi bir açıklama?
nr kısaltması yanıt yok anlamına gelir.
Eklemeler, düzeltmeler ve yorumlar memnuniyetle karşılanır.
I. Kuruluşlar
American Machine and Foundry Co.
261 Madison Ave., New York 16, N.Y. — nr
American Radiator and Standard Sanitary Corp.
40 West 40 St., New York 18, N.Y. — nr
Central Research Laboratories, Inc.
Red Wing, Minn. — nr
Consolidated Controls Corp.
75 Durant Ave., Bethel, Conn.
Danbury Pioneer 3-6721
Unimate adlı robot; hidrolik tahrikli kol; boyutlar 5 ft × 4 ft × 4½ ft yükseklik; normal çalışma hızında azami yük 25 lb; her boyutta konumlandırma doğruluğu ±0,050 inç; bellek kapasitesi 20 ardışık komut; dört inçlik parmakların ucunda 180 lb’ye kadar sıkma kuvveti; belirli bir işe uygun el ve parmaklar.
Giriş, kol ve elin (5 serbestlik derecesi) konumunun manyetik bir bellek tamburu üzerine kaydedilmesi yoluyla sağlanır. Ana uygulama: birkaç saatten birçok güne kadar süren tekrarlamalı işleri yerine getirmek; yeni bir işin öğretilmesi kolaydır.
Fiyat: her biri 25.000 $.
General Electric Co.
One River Rd., Schenectady 5, N.Y. — nr
General Mills, Inc.
9200 Wayzata Blvd., Minneapolis 26, Minn. — nr
Hughes Aircraft Co., Nuclear Electronic Laboratories Division
Florence ve Teale Sts., Culver City, Calif.
Nükleer, sualtı ve uzay ortamları ile otomasyon için Mobot adı verilen robotlar. Otomatik Mobot için denetim girişi manyetik banttır. İnsanlar için olanaksız, zor ya da yorucu olan ortamlardaki uygulamalar için tasarlanmıştır.
Fiyat: 25.000 $ ile 200.000 $ arası; ayrıca kiralama seçeneği vardır.
Robodyne Division, U.S. Industries
12345 New Columbia Pike, Silver Spring, Md. — nr
Yare Industries, Inc.
128 West First Ave., Roselle, N.J. — nr
Vitro Laboratories
140 Georgia Ave., Silver Spring, Md. — nr
II. Unimate, İş Taşıma Makinesi
C. M. Colt
Consolidated Controls Corp.
Bethel, Conn.
Bu şirketin yoğun pazar çalışmaları sonucunda geliştirdiği, “öğretilebilir”, evrensel iş taşıma makinesi Unimate’a dayanarak yaptığı tahmine göre, rutin ve tekrarlamalı fabrika işlerinde insan emeğinin yerini alacak robotlar için mevcut pazar 120.000.000 $’ın biraz üzerindedir.
25 ağır sanayi tesisiyle iş birliği içinde yapılan çalışmalar, Unimate türü robotların insan emeğinden daha verimli çalışabileceği, 100 farklı türde işlemi kapsayan 300’den fazla uygulama ortaya koymuştur. Bu gözlemlerden yola çıkarak şirket, hâlihazırda sanayide Unimate’ın maliyetleri düşürebileceği ve üretimi iyileştirebileceği 40.000’den fazla konum bulunduğunu düşünmektedir. Büyük bir üretici, kendi tesislerinde kullanılabilecek Unimate sayısını 1.000’in üzerinde olarak belirtmiştir.
Unimate için belirlenen tipik uygulamalar arasında pres işlemleri, kaynak, malzeme yükleme, malzeme transferi, dövme işlemleri, otomatik torna tezgâhlarının yüklenmesi, karton paketleme, montaj, somun ve vidaların yerleştirilmesi ve sıkılması, sprey boyama ve sertlik testi yer almaktadır.
Unimate Nasıl Çalışır
Hidrolik aktüatör “kas” görevini görür. Solenoidli bir akış kontrol valfi ile denetlenir. Mil konum kodlayıcısının kod diski, aktüatöre mekanik olarak bağlıdır ve onunla eş zamanlı hareket etmek zorundadır. Algılayıcılar ya da okuma kafaları, kod diskinin her konumunda sunulan kod birleşimini okur; dolayısıyla kod birleşimi diskin ve buna bağlı olarak aktüatörün herhangi bir andaki konumunu tanımlar.
Aktüatör belirli bir konuma her döndüğünde, o konuma özgü kod deseni bu konumu tanımlar.
Bellek tamburu, yüzey boyunca eksenel olarak yerleştirilmiş kayıt ve okuma kafalarıyla perspektif olarak gösterilmiştir. Aktüatörün konumunu kaydetmek istersek, kodlayıcıdan gelen kod numarası tambur üzerine kaydedilir. Bu konumun tekrarı istendiğinde, tambur kayıt okuma kafalarının karşısına gelene kadar döndürülür. Karşılaştırıcıda, tamburdaki kayıt dönüştürücüden gelen kodla karşılaştırılır ve fark belirlenir. Mantık sistemi bu fark üzerine etki eder ve farkı sıfıra indirmek için aktüatörü uygun yönde hareket ettirecek şekilde kontrol valfini çalıştırır.
Hata büyük olduğunda aktüatör azami hızda hareket eder ve hata küçük bir değere indirildikçe çok yavaşlar. Yük, gerekli mesafenin bir kısmını azami hızda kat eder ve son konuma belirlenen mesafelerde yük kademeli olarak yavaşlatılır; böylece kinetik enerjinin neredeyse tamamı ortadan kaldırılır.
Aktüatör istenen konuma ulaştığında, karşılaştırıcı hem tamburdan hem de kodlayıcıdan aynı kod numarasını görür; bu nedenle mantık sistemi valfi tamamen kapatarak aktüatörü durdurur ve tamburu bir sonraki komuta ilerletir.
Manyetik tambur belleği, diğer birçok manyetik bellek aygıtından farklı olarak, durağan durumdayken okunabilir. Bu özellik, gerçek hareketlerin karşılaştırıldığı sürekli bir referans sinyali sağlayabildiği için, tamburu geniş bir makine tezgâhı ve malzeme taşıma uygulamaları yelpazesi için ideal kılar.
Unimate’ta kullanıldığı şekliyle manyetik bellek tamburu, çevre boyunca 200 satır halinde kaydedilmiş 16.000 bit bilgi kapasitesine sahiptir; her satır tambur eksenine paralel 80 bitten oluşur. Bu 200 satır, Unimate’ın hatırlayabileceği ayrı hareketlerin sayısına karşılık gelir.
Bir hareket dizisi kaydedilirken, Unimate el ile ilk konuma yönlendirilir. Mil konumundan dijitale dönüştürücüler bu konuma karşılık gelen sinyalleri üretir ve bir kayıt düğmesine basılır. Tüm 200 satır hareketleri gösterene kadar tambur her kayıttan sonra bir sonraki konumuna ilerler.
Bir dizi kaydedildikten sonra, Unimate kaydedilen hareketleri süresiz olarak tekrarlayabilir. Tekrar düğmesine basıldığında, tambur ilk konumuna ilerler ve manyetik okuma kafaları Unimate’ı kaydedilmiş desenle uyumlu hâle getiren hareketleri başlatır.
Kaynak: Computers and Automation, Haziran 1961
Unimate hareket hâlindeyken, eklemlerine bağlı mil konumundan dijitale dönüştürücüler tarafından üretilen sinyaller, özel olarak tasarlanmış bir karşılaştırıcıda Dynastat tamburu tarafından sunulan desenle sürekli olarak karşılaştırılır.
Unimate hareketinin sonuna yaklaşırken, karşılaştırıcı ani bir duruştan kaynaklanabilecek aşma ve aşırı zorlanmayı önlemek için hareketi yavaşlatır. Unimate’tan alınan sinyaller tamburdan gelenlerle tam olarak eşleştiğinde hareket durdurulur. Tambur daha sonra rutindeki bir sonraki adıma geçer ve Unimate tüm “ezberlenmiş” rutinini tamamlayana kadar işlem tekrarlanır. Rutinin sonunda tambur derhâl başlangıç konumuna döner ve tüm diziyi tekrar etmeye hazır hâle gelir.
III.
MOBOT, UZAKTAN DENETİMLİ ROBOT
J. J. Kowall
Nuclear Electronics Laboratory
Hughes Aircraft Co.
Culver City, Calif.
Otomasyon için Robotlar
Bu laboratuvarın otomatik taşıma sistemleri üzerindeki çalışmaları, nükleer taşıma sistemleri üzerindeki çalışmalarından evrilmiştir. Bir nesnenin bir konumdan diğerine aktarılması, belki yöneliminin değiştirilmesi ve aktarım sırasında bir veya daha fazla işleme tabi tutulması gibi temel gereksinimler, uzaktan denetimli kollarla kolaylıkla yerine getirilebilir.
Kolun uzayda istenen geometrik yolu izlemesini sağlayan elektriksel komutlar, ya bir denetim konsoluna yapılan manuel girişlerden ya da bir bant veya başka bir depolama ortamı üzerindeki kaydedilmiş sinyallerden türetilebilir.
Mobot Mark I hidrolik tahrikli bir manipülatördür; Mark IB modüler biçimde sunulan hidrolik tahrikli bir manipülatördür; Mark II ise yine modüler temelde sunulan elektro-mekanik bir sistemdir.
Bir otomasyon robot sistemi ya da evrensel transfer aygıtı hâlen aktif olarak geliştirilmektedir ve hareket dizilerinin kaydedilmesi ve yeniden meydana getirilmesi için geleneksel manyetik bandı kullanır. Her yeni dizi, uzaktan çalışmada kullanılanlara benzer bir manuel kontrol masası kullanan bir operatör tarafından makineye “öğretilir”. Tüm denetim sinyalleri banda kaydedilir.
Bu bant oynatıldığında, hareket dizileri yeniden üretilir. Değişen koşullar altında geometrik yolların istenen doğrulukla yeniden elde edilmesini sağlamak için önlemler sağlanmıştır.
Bu sistem, programların çok kolay değiştirilebilmesi ve harici algılama aygıtlarının denetimi altında önceden seçilebilmesi sayesinde önemli bir esneklik sunar; bu da makinenin çeşitli dış koşullara tepki vermesine olanak tanır. Bu makinelerin hızı, çok yönlülüğü ve karmaşıklığı potansiyel olarak neredeyse sınırsızdır.
Sualtı için Robotlar
Bu şirkette elektronik komutlu uzaktan taşıma alanının daha geniş çerçevesinde yürütülen paralel çalışmalar, uzaktan denetimli sualtı taşıma sistemlerinin geliştirilmesini de kapsamaktadır. Bunlar, derin deniz dalgıçları tarafından yaygın olarak gerçekleştirilen birçok işlevi yerine getirir.
Çok yönlü, uzaktan denetimli sistemler derinlik ve su altında kalma süresi açısından sınırlama olmaksızın çalışır ve okyanusun zenginliklerinin geliştirilmesinde büyük vaat sunar. Bu tür makinelerden biri hâlen son işletim testlerinden geçmektedir.